米尔ST-MYD-YA15XC开发板传感器应用实例开发笔记

Sense HAT (B)是树莓派设计的传感器扩展板,板载了九轴运动传感器 ICM-20948,

其中包括 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计、3 轴磁力计和数字运动处理器,是世界上功率最低

的 9 轴运动跟踪设备,非常适合智能手机、平板电脑、可穿戴传感器和物联网应用。除此

本文主要讲述 ICM-20948 的调试步骤,以供用户参考。 2. 硬件资源

预先安装好 CubeIDE 等开发软件并搭建好 Linux 虚拟机环境,具体环境搭建请参考米

关于树莓派接口 Sense HAT (B)模块的硬件参数介绍与设置请参考微雪官网:

的从地址操作,而读取磁力计需要对 AK09916 地址进行操作。ICM20948 根据引脚

AD0/SD0 的接线方式地址也不一样,接地时地址位 0x68,接高电平时位 0x69;而磁力计

设置时钟为 209M,如下图只需要在红色框输入 209M,按“Enter”,会自动设置时

由 5.2 节生成代码之后,在工程目录新建“ICM20948”目录,用来存放 ICM20948

的配置代码和驱动代码(微雪官网有该模块驱动源码,用户可以直接移植节省时间):

/*hx,hy,hz 是地理坐标系下的磁传感器值,可以有机体坐标系下的 mx,my,

/*用四元数表示三轴重力分量 vx,vy,vz,根据此地理坐标系下的重力加速度值,右乘旋转

打开 sscom,可以看到串口能打印 ICM20948 采集到的数据,如下图所示: